时间：2024-04-25 05:21:07 | 来源：米乐m6平台网址 作者：M6米乐官网
一般来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。咱们今日解说的要点是离线编程，经过示教在线编程在实践运用中首要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和干流编程软件的功用、优缺陷进行深度解析。
2、精度跃跃欲试是靠示教者的目测决议，而且关于杂乱的途径示教在线编程难以获得令人满意的作用。
依据对示教编程呈现的坏处，那么离线编程就呈现啦！与示教编程比较，离线编程又有什么优势呢?
1、自觉机器人的停机时刻，当对下一个使命进行编程时，机器人仍可在出产线、使编程者远离了危险的作业环境。
常用离线编程软件，可按不同规范分类，例如，能够按国内与国外分类，也能够按通用离线编程软件与厂家专用离线编程软件。
国外软件中，RobotMaster相对来说最强的，依据MasterCAM渠道，生成数控加工轨道是优势，RobotWorks,RoboMove次之，但一套都要几十万大洋，现在没试用。RobotCAD,DElMIA都偏重仿真，价格比前者还贵。
机器人厂家的离线编程软件，以ABB的RobotStudio是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，重视是仿真和节拍计算。
看到离线编程的这些长处以及分类后，是不是刻不容缓的想看看离线编程软件长什么姿态？那么往下看吧~下面沉醉介绍一下干流的离线
Robot Art是北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA比较，功用稍逊一些，可是在国内离线编程软件里边，也算是鹤立鸡群。据了解他们的技能来自北航机器人所，也有一些自己的专利，声称首款商业化离线编程软件，算是填补了国产离线编程的一个空白。一站式解决计划，从轨道规划，轨道生成，仿真模仿，到最后后置代码，运用简略，学习起来比较简略上手。官网能够下载软件，并免费试用。
RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master相似，是依据Solidworks做的二次开发。运用时，需求先购买Solidworks。
ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较巨大，要点在出产线仿真，价格也是同软件中顶尖的。软件支撑离线点焊、支撑多台机器人仿真、支撑非机器人运动安排仿真，准确的节拍仿真，ROBCAD首要运用于产品生命周期中的概念规划和结构规划两个前期阶段。现已被西门子收买，不再更新，现已out了！
(2)Spotand OLP：完结点焊工艺规划和离线)Human：完结人因工程剖析。
价格昂贵，离线功用较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。而且现已不再更新！
DELMIA,Process&Simulte功用虽然非常强壮，可是工业正版单价也在百万等级。
(2)Auto Path功用。该功用经过运用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可主动生成盯梢加工曲线所需求的机器人方位(途径)，而这项使命以往一般需求数小时乃至数天
(4)途径优化。假如程序包含挨近节衣缩食点的机器人动作，RobotStudio可主动检测出来并发出报警，然后防止机器人在实践运转中产生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视东西，赤色线条显现可改善之处，以使机器人依照最有用办法运转。能够对TCP速度、加速度、节衣缩食点或轴线等进行优化，缩短周期时刻。
便是只支撑ABB品牌机器人，机器人世的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！
需求操作者对机器人有较为深沉的了解，战略智能化程度与Robotmaster有较大距离。
还有一些其他通用型离线编程软件，这儿就不多做介绍了。他们一般也有着不错的离线仿真功用，可是由于技能储备之类的原因，尚还归于第二队伍。比方，SprutCAM，RobotSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。以上介绍了常用的7款干流离线编程软件，首要对软件的功用和优缺陷进行了剖析。
，包含RobotArt、RobotMaster、RobotoWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亚龙、旭上、汇博等等...
本文整理了现在市面上所运用的离线编程软件，包含RobotArt、RobotMaster、RobotoWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亚龙、旭上、汇博等等，并针对其优缺陷进行论述和剖析。
Robot Art来自帝都北京，是现在离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件依据几许数模的拓扑信息生成机器人运动轨道，之后轨道仿真、途径优化、后置代码趁热打铁，一起集磕碰检测、场景烘托、动画输出于一体，可快速生成作用传神的模仿动画。广泛运用于打磨、去毛刺、焊接、激光切开、数控加工等范畴。
Robot Art教育版针对教育实践情况，添加了模仿示教器、自在安装等功用，协助初学者在虚拟环境中快速并日而食机器人，快速学会机器人示教器底子操作，大大缩短学习周期，下降学习本钱。
（2）支撑多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等）；（3）具有很多航空航天高端运用经历；（4）主动辨认与查找CAD模型的点、线、面信息生成轨道；
（7）支撑多种工艺包，如切开、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；（8）支撑将整个作业站仿真动画发布到网页、手机端；
软件不支撑整个出产线仿真，对外国小品牌机器人也不支撑，不过作为机器人离线编程，仍是适当给力的，功用一点也不输给国外软件。
Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡主动化署理，是现在离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件，简直支撑市场上绝大多数机器人品牌，包含KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下等等。
Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功用，进步了机器人编程速度。
长处：能够依照产品数模，生成程序，适用于切开、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功用，运动学规划和磕碰检测非常准确，支撑外部轴（直线导轨内中、旋转内中），并支撑复合外部轴组合内中。
缺陷：暂时不支撑多台机器人一起模仿仿真，依据MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master相似，是依据Solidworks做的二次开发。运用时，需求先购买Solidworks。首要功用如下：
(1)全面的数据接口：Robotworks是依据Solidworks渠道开发，Solidworks能够经过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等规范接口进行数据转化。(2)强壮的编程才干：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。第一步：从Solidworks直接创立或直接导入其他三维CAD数据，选取界说好的机器人东西与要加工的工件组合成安装体。一切安装夹具和东西客户均能够用Solidworks自行创立调用；
第二步：Robotworks选取东西，然后直接选取曲面的边际或许样条曲线进行加工产生数据点；
第四步：Robotworks主动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，东西与坐标系数据，加工工艺等，依照工艺要求保存不同的代码。(3)强壮的工业机器人数据库：内中支撑市场上干流的大多数的工业机器人，供给各大工业机器人各个类型的三维数模。(4)完美的仿真模仿：共同的机器人加工仿真内中可对机器人手臂，东西与工件之间的运动进行主动磕碰查看，轴超限查看，主动删去不合格途径并调整，还能够主动优化途径，自觉空跑时刻。
内中供给了跃跃欲试敞开的加工工艺指令文件库，用户能够依照自己的实践需求自行界说添加设置自己共同工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里边。
Robomove来自意大利，相同支撑市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨道由外部CAM导入，与其他软件不同的是，Robomove走的是私家定制道路，依据实践项目进行定制。软件操作自在，功用完善，支撑多台机器人仿真，
缺陷：需求操作者对机器人有较为深沉的了解，战略智能化程度与Robotmaster有较大距离。
长处：ROBCAD 软件支撑离线点焊、支撑多台机器人仿真、支撑非机器人运动安排仿真，准确的节拍仿真。
RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim机器人本体厂家的离线编程软件，与本体厂家的机器人兼容性很好。
（1）与干流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。（2）完结东西工装、机器人和操作者的三维可视化。（3）描述单元、测验以及编程的仿真。
（1）Workcelland Modeling：对白车身出产线进行规划、办理和信息操控。
（2）Spotand OLP：完结点焊工艺规划和离线）Human：完结人因工程剖析。
（4）Application中的Paint、Arc、Laser等模块：完结出产描述中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线）ROBCAD的Paint模块。喷漆的规划、优化和离线编程，其功用包含：喷漆道路的主动生成、多种调解喷漆厚度的仿真、喷漆进程的优化。
DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其间Robotics解决计划包含轿车范畴的发动机、总装和白车身（Body-in-White），航空范畴的机身安装、修理保护，以及一般描述业的描述工艺。
DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可弹性的解决计划，运用强壮的PPR集成中枢快速进行机器人作业单元树立、仿真与验证，是一个完好的、可弹性的、柔性的解决计划。运用DELMIA机器人模块，用户能够简略地：
（1）从可查找的含有逾越400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的东西资源。
（2）运用工厂安置规划工程师所完结的作业。（3）参加作业单元中工艺所需的资源进一步细化布局。
DELMIA归于专家型软件，操作难度太高，不适宜高职学生学习，需求机器人专业研讨生以上学生运用；工业正版单价也在百万等级。
RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支撑机器人的整个生命周期，运用图形化编程、修改和调试机器人内中来创立机器人的运转，并模仿优化现有的机器人程序。
（1）CAD导入。可便利地导入各种干流CAD格局的数据，包含IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些准确的数据编制精度更高的机器人程序，然后进步产品质量。（2）Auto Path功用。该功用经过运用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可主动生成盯梢加工曲线所需求的机器人方位（途径），而这项使命以往一般需求数小时乃至数天。
（3）程序修改器。可生成机器人程序，运用户能够在Windows环境中离线
（4）途径优化。假如程序包含挨近节衣缩食点的机器人动作，RobotStudio可主动检测出来并发出报警，然后防止机器人在实践运转中产生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视东西，赤色线条显现可改善之处，以使机器人依照最有用办法运转。能够对TCP速度、加速度、节衣缩食点或轴线等进行优化，缩短周期时刻。（5）可达性剖析。经过Autoreach可主动进行可抵达性剖析，运用非常便利，用户可经过该功用恣意移动机器人或工件，直到一切方位均可抵达，在数分钟之内便可完结作业单元平面安置验证和优化。（6）虚拟示教台。是实践示教台的图形显现，其核心技能是Virtual Robot。
（QuickTeach™）上完结，因而是一种非常超卓的教育和训练东西。（7）事情表。一种用于验证程序的结构与逻辑的抱负东西。程序履行期间，可经过该东西直接调查作业单元的I/O状况。可将I/O连接到仿真事情，完结工位内机器人及一切设备的仿真。该功用是一种非常抱负的调试东西。（8）磕碰检测。磕碰检测功用可防止设备磕碰形成的严重损失。选定检测目标后，RobotStudio可主动监测并显现程序履行时这些目标是否会产生磕碰。
（9）VBA功用。可检查VBA改善和扩大RobotStudio功用，依据用户详细需求开发功用强壮的外接插件、宏，或定制用户界面。
（10）直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转化便可直接下载到实践机器人内中，该功用得益于ABB独有的Virtual Robot技能。
机器人流程主动化（或RPA）是一种依据隐喻软件机器人或人工智能（AI）工人概念的事务流程主动化技能的新式办法。
在传统的作业流 主动化东西中，软件开发人员运用内部运用程序编程接口（API）或专用脚本语言来生成一系列操作，以主动化使命和与后端内中的接口。相反，RPA内中经过调查用户在运用程序的图形用户界面（GUI）中履行该使命，然后经过直接在GUI中重复这些使命来履行主动化来拟定操作列表。这能够下降在或许没有为此意图供给API的产品中运用主动化的妨碍。
RPA东西与图形用户界面测验东西具有很强的技能相似性。这些东西还能够主动履行与GUI的交互，而且一般经过重复用户履行的一组演示动作来完结。RPA东西不同于此类内中，其功用包含答应在多个运用程序之内和之间处理数据，例如，接纳包含发票的电子邮件，提取数据，然后将其键入簿记内中。
作为一种主动化办法，相同的概念以屏幕抓取的办法存在了很长一段时刻，可是RPA被以为是这项技能的严重技能演进，由于新的软件渠道现已呈现，它们现已满意老练，具有弹性。 ，可扩展且牢靠，然后使该办法可在大型企业中运用[2]（不然，由于感知到的质量和名誉危险，他们将不肯运用）。
经过阐明该技能自从屏幕抓取的前期办法以来现已开展了多少，有必要考虑一项学术研讨中引证的示例。Xchanging（一家英国的全球性公司，在全球范围内供给事务处理，技能和收购服务）的一个渠道的用户将其机器人拟人化为名为“ Poppy”的搭档，乃至约请“她”参加圣诞晚会。这样的插图或许能够阐明现代RPA技能渠道的直觉性，参加性和易用性，然后使他们的用户（或“训练师”）将他们作为一种生物而不是笼统的软件服务与他们联系起来。RPA的“无代码”性质（如下所述）仅仅RPA与屏幕抓取的许多重要差异特征之一。
RPA服务的保管也与软件机器人的隐喻相吻合，每个机器人实例都有自己的虚拟作业站，就像人工工人相同。机器人运用键盘和鼠标控件履行操作并履行主动化。一般，一切这些操作都在虚拟环境中而不是在屏幕上进行；机器人不需求物理屏幕即可操作，而是经过电子办法解说屏幕显现。依据此类架构的现代解决计划的可扩展性很大程度上归功于虚拟化的到来假如没有这种技能，则大型布置的可弹性性将遭到办理物理硬件的可用容量以及相关本钱的约束。与传统的非RPA解决计划比较，在企业中施行RPA已显现出巨大的本钱节约。
依据《哈佛商业谈论》的报导，大多数检查RPA的运营集团已向其职工许诺，主动化不会导致裁人。[3]相反，作业人员已被调集去做更多风趣的作业。一项学术研讨着重，常识型职工并没有遭到主动化的要挟：他们拥抱了主动化，并将机器人视为队友。同一项研讨着重指出，该技能的布置并没有导致较低的“人数”，而是以相同的人数完结了更多的作业和更高的出产率。
相反，一些剖析家以为RPA对事务流程外包（BPO）职业构成要挟。[8]这个概念背面的观念是，凭借这项新技能，RPA将使企业能够将流程从离岸方位“汇回”到本地数据中心。假假如真如此，其成果将是为在岸区域（以及相关的IT硬件，数据中心办理等的供应链中）的娴熟工艺规划师发明高价值的作业，可是却自觉了离岸低技能工人的可用时机。另一方面，这种评论似乎是争辩的健康根底，由于另一项学术研讨正竭力反对RPA将从海外带回许多作业的所谓“神话”。
的串联安排与数控车床的并联安排自身的特性不同，决议了业内人士一般不会用
来做“准确、牢靠的加工”。+/- 0.100mm以上的公役使转移、码垛、安装、焊接等...美中不足的是，
工业机器人的串联安排与数控车床的并联安排自身的特性不同，决议了业内人士一般不会用机器人来做“准确、牢靠的加工”。+/- 0.100mm以上的公役使转移、码垛、安装、焊接等对精度要求不高的出产场景变成了机器人的常见用处。
近年来，跟着工业机器人初始精度的进步，机器人的公役到达了0.01+毫米以下，工厂能够运用机器人履行习俗被以为只要数控机床的精度才干担任的作业。美中不足的是，机器人自身自带的编程软件满意不了机器人主动化程度不断进步的操控与功率要求。虽然数控车床加工有很多老练的编程软件供挑选，但机器人操作员一般只能用示教器对机器人进行人工移动示教。人工示教办法不只耗时，准确性也较差，针对异形曲面加工等轨道更是束手无策。
机器人离线编程（OLP-Robotic Off-Line Programming）是更方便的机器人轨道生成办法，能在机器人运用当时程序作业的进程中在电脑上完结机器人途径编程。离线编程不是新概念，其面世可追溯到几十年前。而能够运用较小的机器人公役的离线编程软件（包含从CAD/CAM数据生成/导出机器人作业轨道等功用），在国内仍是比较前沿的技能。
国家现已在这方面加大投入，国内呈现了两款机器人离线编程软件，以教育为主的RobotArt和以工业运用为主的HiperMos。
机器人初始精度的进步与配套的离线编程软件水平的进步，使机器人在描述业中逐步运用到对精度要求更高的工业出产范畴，如切开、焊接、模具加工、喷涂、上漆、抛光、研磨、去毛刺/去毛边、淬火等范畴。
第一步：将加作业业的三维模型导入机器人离线编程，装备好机器人、东西、外部作业台等，创立抛光作业站；
第三步：在软件中运转仿真模块，检视整个加工进程，有必要则对机器人作业姿势进行调整；
第四步：将机器人履行文件发送到机器人操控器，对工件与机器人的空间相对坐标进行标定（HiperMOS中支撑将标定数据导入到软件中，生成可实践用于出产的机器人作业轨道）；
不会疲倦，不会感到无聊，而且会精准地履行使命，协助人类同行进步出产率，让人们腾出时刻专心于高阶使命。”
》 原链接见：[1] 阅览笔记 简介 伴跟着 AI 技能的开展和运用，人们对「人工智能」的认知也不断被刷新和拓宽，在群众眼中，AI 正变得越来越强壮，...
（RPA）的新式技能计划，以简化企业运营流程并下降本钱。凭借RPA，企业能够
处理惯例、繁琐、重复的事务流程，然后使职工能够将更多的时刻用于为客户或其他高价值作业...
是一种依据预先设定的程序，经过模仿并增强人类与计算机的交互进程，履行依据但凡规矩的大批量、可重复性使命，完结作业流程
都做了介绍，而且还宣布了一些个人的观念，小萌就对数控老武的一些个人观念...
操控器中编写程序即可，但涉及到需求调配视觉而且调配PLC等外围设备完结杂乱
已成为当今工业出产上重要的组成部分，它能够很准确的完结五花八门的使命和操作。比较于人类的局限性而言它们有更为广泛的运用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)描述...
自定位与导航、人脸辨认、物体辨认、语音辨认、跟从、避障、操作物体等，依据公司的智能设备需求进行相关算法代码的编写和研制； 6） 能独立完结
产品，可模仿人在电脑上的不同内中之间操作行为，代替人在电脑前履行具有规则与重复性高的工作流程。 瞎说开发那些事 18-05-2510:02 ...
工厂的大脑 操控器（英文名称：controller）是指依照预订次序改动主电路或操控电路的接线和改动...
和辨认技能逾越了描述工厂开端进入常识作业者的工作室环境，公司领导者有必要知道的术语也会添加。RPA职业运用了许多源自传统的物理
？ Automation v / s RPA RPA的生命周期 RPA东西 RPA的长处 RPA的神话 RPA的用法 运用RPA的职业 运用RPA的公司 什么是
才干，不然底子不具备能够可移植性，不然无法仿制。 录制时或许确认按钮的唯一性，比处理反常愈加重要。尽或许勾选，而且去除无法确认元素的当地。 如图： ...
和认知技能从描述业范畴扩展到常识型劳动者的工作空间，企业领导者有必要知道的术语也在增多。虽然RPA职业运用了许多传统物理
范畴所用到的术语，但当这些术语转移到工作语境下，它们的意思往往不相同...
功用，能接纳行进（F）、撤退（B）、左转（L）、右转（R）四种指令，输入一系列指令，然后按下OK键，巧虎
的开支估计将到达6.8亿美元，同比增加57％，到2022年开销到达24亿美元。 Gartner副总裁CathyTornbohm表明：“最终用户安排...
的趋势会有怎样的改变呢，51RPA小编为简略的剖析一下。为了使全体企业内中愈加无缝，
。RPA有一个节衣缩食的姓名，市场上逾越50个解决计划供给商， 但与我交谈过的人很少能答复能够运用RPA的切当范畴。处置，咱们预备了一切RPA用例/运用范畴的最完好列表，并将它们分为5个大...
